Решение трехмерной обратной задачи кинематики четырехзвенного манипулятора

В статье рассмотрено решение обратной задачи кинематики в трехмерном пространстве на примере параметризированной виртуальной модели четырехзвенного манипулятора с детерминированным углом положения выходного звена манипулятора к горизонтальной поверхности воздействия с практикой реализации предложенного решения на языке программирования vb.net. Одним из преимуществ виртуальных технологий трехмерного проектирования является универсальность их прикладного аспекта использования, в частности в процессах исследования закономерностей и взаимосвязей механики движения в трехмерной системе координат с использованием встроенной системы параметризации, позволяющей менять внешние параметры механизма сохраняя внутренние связи. Использование виртуального инструментария позволяет еще на этапе проектирования определять закономерности движения, устанавливать взаимосвязи и выводить в том числе и математические зависимости исследуемых механических процессов.