Авторы: Минаков Е.П., Александров М.А., Привалов А.Е.
Источник: Вопросы оборонной техники. Серия 16: Технические средства противодействия терроризму, 2024, №1-2 (187-188)
Модель системы управления гетерогенным робототехническим комплексом с применением управляющего цифрового двойника
В статье предлагается модель системы управления гетерогенным робототехническим комплексом, построенная с применением управляющего цифрового двойника. Приведена математическая постановка задачи управления гетерогенным робототехническим комплексом. Сформулирована концепция управляющего цифрового двойника, сущность которой состоит в реализации управления в виртуальном пространстве цифрового двойника и синхронной передаче управляющих воздействий на объект управления. На основе предлагаемой концепции разработана многоагентная модель системы управления, управляющий объект которой состоит из двух типов агентов управления: агент управления задачей и агент управления роботом. Взаимодействие этих агентов, которые являются антагонистами, обеспечивает состояние динамического равновесия (гомеостаза) системы управления.